一票 OpenAI 因 AI 翻紅的機器人界最近「復刻」了 OpenAI。2 月 23 日 OpenAI、微軟、貝佐斯創投、NVIDIA 等 18 家投資公司注資機器人公司 Figure AI 6.75 億美元。
Figure AI成立於2022年，兩年內三輪投資，就幾乎收集齊全矽谷科技圈有頭有臉的大人物，且越是研究這家公司越發現，與 OpenAI 簡直是相同成功公式啊。
Figure自己的Altman＋Ilya組合
Figure AI研究通用人形機器人，核心技術來自CTO Jerry Pratt，1998年就開始研究機器人，直到今日研究方向從未改變，專注雙足機器人平衡與接觸（耦合）。2016年Jerry發表論文〈Walking on Partial Footholds Including Line Contacts with the Humanoid Robot Atlas〉，重點就是人形機器人立足點受限的話也能行走。
此演算法優點在不需事先了解立足點資訊，利用預期立足點提高邁步效果。機器人邁出一步後，會嘗試腳部邊緣改變壓力中心位置，以探索新接觸表面。腳部探索時繞接觸邊緣旋轉，以及實際壓力中心位置，推斷可利用立足面積，計算出的接觸區域由基於全身動量控制演算法接手，為了在不完整立足點行走和保持平衡，演算法可結合快速動態邁步與利用上半身角動量恢復平衡。
從論文標題就能知道，這套演算法就是波士頓機器人Atlas的核心演算法。而要不是Jerry這套演算法，就沒有Atlas。如果照日本風格，Jerry就是雙足機器人仙人。
▲ Atlas。（Source：Boston Dynamics）
其實直到2021年協作機器人（co-robot）概念爆紅前，雙足機器人一直是非常另類的領域。人類追求平衡考慮腳，身體有障礙時才會考慮手和膝蓋，但機器人不一樣，雙足平衡很難掌控，那就不用雙足，改用三足、四足、八足、輪子、履帶，再不平衡乾脆拿螺絲釘固定在地上，今天常見的多軸機器手臂就是這麼來的。但協作機器人越來越熱門，人形機器人的前身兩足機器人學者，也跟著成為金礦，曾活躍於IEEE的Jerry，在資本面前無疑是最炙手可熱標的。
相較之下，Figure AI的CEO Brett Adcock則沒有什麼學術成就，他是一個變現能力很強的商人。2018年的時候他和他的夥伴Adam Goldstein創立了電動飛機公司Archer Aviation。2022年8月，聯合航空向Archer Aviation支付了1,000萬美元訂金，購買了100輛電動飛行計程車。而Brett則透過這筆訂單，直接將這家公司登陸紐約證券交易所。
關注OpenAI的朋友們看到Jerry和Brett的組合是不是有些眼熟呢？我們把名字拿掉，說有這個從前特別冷門，但是很適合當下環境的技術，加上一個擁有很強技術變現能力，且已經有過傲人戰績的商人，關鍵是這家公司的資方有微軟。
這不就是OpenAI？Brett對應Sam Altman，只不過Jerry對應的不是Ilya Sutskever（OpenAI的聯合創始人及首席科學家），而是Geoffrey Hinton。
大模型味最濃的機器人
說完了公司成員，再說說產品。1月5日Figure AI發布一支影片，內容是利用生成式AI訓練機器人Figure 01，往膠囊咖啡機裡添加膠囊咖啡。
在影片中，開發者在旁邊向Figure 01發出請求，他對Figure 01說：「你能幫我沏杯咖啡嗎？」Figure 01打開咖啡機的蓋子，將咖啡膠囊加進了咖啡機裡。如果只是拿起咖啡膠囊這個動作再放進咖啡機裡倒是還好，關鍵在於，如果Figure 01發現咖啡膠囊沒有放對位置，它還會伸手將咖啡膠囊擺正。
▲ Figure 01 發現錯誤後會手動修正。（Source：影片截圖）
在這則示範中，協作機器人獨有的耦合能力被演繹的淋漓盡致。
協作機器人與傳統工業機器人不同，協作機器人無需安裝在封閉的安全圍欄內，而是能夠在沒有物理隔離的情況下就能實現和環境緊密合作。換句話說，協作機器人並不是為了做某一件事而開發出來的，但是開發出來的協作機器人可以輕鬆勝任某一件事。
Figure 01的技術優點在於，它理解指令的方式是透過生成式AI把自然語言轉換成token，再處理token來完成指令。根據這家公司的說法，他們已與OpenAI達成合作，共同開發用於人形機器人的生成式AI技術。
不過Figure AI目前最頭痛的也是生成式AI。Figure 01理解指令的方式是指令所對應的token。然而根據現有的大語言模型來看，在長時間運行和多個任務切換過程中，沒有任何方法可以保證生成式AI對token的輸出是一致且穩定的。換句話說，如果讓Figure 01一直重複同一個指令，即便這個動作它重複過無數次，它也一定會在某一次出錯，「無限猴子定理」（Infinite monkey theorem）就是如此。
湊齊的不是融資，而是……
了解了這家公司的核心人員、業務，再回過頭來看Figure AI的投資，你會發現味不對了。
Figure AI成立於2022年，此次是第三次融資。神奇的是，這僅僅經過三輪融資的公司，它的投資人竟然足足有28家，而且並非是完整三輪融資，中間一輪是英特爾和Big Sky Partners的追加投資，所以其實Figure AI只經歷了兩輪投資。
經常投資的人了解，對於企業融資來說，除非是有很多親戚朋友、只有這種情況才會出現那種拖家帶口的聚集大量個人投資者，否則前幾輪很少會出現大量的投資者。前幾輪的融資中，投資人數量一般較為有限，主要是因為高風險性、估值不確定性、資訊不對稱等因素造成的謹慎投資態度，以及新創公司本身的需求與現實條件限制。因為前幾輪的融資額相對較小，符合這種投資規模的合格投資者群體本身就有限。而且凡是融資就需要處理大量投資者的盡職調查、法律文件和股權登記等工作，非常費時費力，對於早期創業者來說，過多浪費精力在這些事情上會嚴重影響公司發展。Brett在這方面應該是輕車熟路，不可能會犯錯的。
而且投資人多也就算了，開頭提到FigureAI的股東們不只數量多，咖位還都大得可怕。這群大佬一聲吼，地球也要抖三抖。這只說明一件事，就是這些巨額的資金注入，並不是「投資」，而是「訂單」。
機器人行業非常特殊，它是一個極其複雜的交叉學科。上游有金屬、稀土、能源，中游有精密零件、光學零件、軟體、晶片，下游有人形機器人最具代表性的物流、服務、探索。這些投資者，透過投資者的方式向Figure AI下訂單，再透過訂單觸達機器人的上中下游。
這是一個比AI領域需要更強的資源整合能力的產業，而今天Figure的Brett看起來已經被大佬們欽定為下一個Altman式的人物。新的OpenAI式的故事又要來了。
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