適合初學者的第一個機器人──開源硬體仿生獸 Shellmo

可能不少人在 2015 年的 Maker Faire 的活動上，曾看過一個名為 Shellmo 的可愛蟲形機器人，其實它不只是單一作品，更是一個罕見的仿生獸開源硬體平台（platform），尤其適合機器人的入門者，任何人都可以下載 3D 檔案印出來自己做，以及加以改造。

（Source：YouTube）

Shellmo 是由日本的自造者吉田翔（ho Yoshida）所設計的，這個命名，根據他本人的說法，來自 Shell Module（甲殼模組）的縮寫，整個產品由 Arduino 電路板、麵包板、馬達、可用 3D 列印的零件等組成，組裝完成以後，就可以用電腦或 Android 手機來遙控它了。說起來很簡單，其實列印完零件才是挑戰的開始，對於自造者（maker）來說，把繁多的零件組裝起來也得費一番功夫呢！不過技術難度其實不高就是了。據吉田翔本人所言，他會設計出 Shellmo，是因為他早期入門組第一個機器人的經驗不太愉快，所以他想開發這個適合初學者的「第一個機器人」。

整個 Shellmo 的 platform 架構分成四大單元，縮寫為 MCSA：

Motor：這個是指 Shellmo 那密密麻麻的小腳、嘴巴以及馬達齒輪組，這大概是全部單元裡真正組裝辛苦的地方。

Core：是指運算核心的 Arduino 電路板以及麵包板，還有一個會發光的「心臟」。

Shell：當然就是它的外殼囉。

Accessory：附加的裝飾以及額外的配件電子。

製作上，跑完電料行買了必要的馬達跟電子材料，用 3D 印表機把零件統統印出來以後，就可以開始組裝大法了。當然一開始在 Motor 的單元，那些機械結構比較繁雜一點，可能有點辛苦，不過組完以後，就海闊天空了，電路其實不難，很簡單，再把外殼噴漆、上墨線好好塗裝一番（或者列印時就用不同顏色的色條來印），最後裝上外殼以及裝飾，自造的 Shellmo 甲蟲就完成了！當然，你懶得自己列印以及去電料行買零件的話，也可以找看看市面上有沒有人賣現成的套件包來做。

除了依樣畫葫蘆以外，由於 Shellmo 的四大單元各自獨立，所以，不同取向的自造者還可以按照各自的興趣，來改造或者說修改他喜歡的單元。就以吉田翔本人來說，他就親自示範了幾個改造的可能。例如，在 Shell 甲殼的部份，他自己除了原來的標準綠色甲殼──Cambria 以外，還做了煞氣的黑色裝甲型──Zero（零式戰鬥甲蟲？）而在 Accessory 的部分，他做出一對額外的眼珠，不但可以開閉，眼珠子還會咕嚕咕嚕地轉啊轉呢。甚至他還搞了一個軟毛外皮，這樣甲殼蟲就變成名副其實的毛毛蟲了。

▲ 黑色裝甲型 Shellmo

▲ 毛毛蟲版 Shellmo

此外，Shellmo 平台的未來發展上，有樂高積木做的迷你版，還有更有趣的，是這個新型「Shellmo reproductor」，這是一個機器人兼 3D 印表機，或者應該說成「自走印表機」呢？真是前所未見的產品觀念，這麼一來，這個「仿生獸」就更完整了，牠竟然還有「生育能力」，可以印出自己的 Shellmo baby，大概是仿生獸發展史上的頭一遭吧？大概只差大小便以及吃飯（不對，餵入 3D 印表的印料，算是進食？）的能力，就跟真正的生物一樣了吧？實在是好期待作者真的開發出這個仿生獸印表機。