瑞士開發簡化牙科治療的微型機器人，牙齒修磨誤差小於 0.2 公釐

相信許多人都有治療蛀牙的經驗，一旦蛀牙嚴重，就必須接受包括鑽牙、清除蛀牙、根管治療、填補牙洞、修磨牙齒、取模，以及最後安裝牙冠（俗稱牙套）等一連串治療程序，使用者必須經歷好幾次的回診才能搞定。

如今，瑞士巴塞爾大學（University of Basel）開發名為「微型口內機器人」（Miniature Intraoral Robot，MIR）原型機，能自動完成牙冠裝設的一系列前置作業，讓蛀牙治療就診次數大幅減少。論文發表於《IEEE 醫療機器人與仿生學彙刊》（IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics）。

MIR 大小如同酒瓶軟木塞，固定在牙科咬合夾板上

這款原型機器人尺寸只有 43×26×28 公釐，大約就和酒瓶軟木塞一樣大，因此能夠舒適地放入張開的口腔內。它的馬達與控制系統設置於機器人本體外部，並透過柔性傳動軸、纜線及管路與該機器人相連接。

該機原則上能依照數位化規劃，精確完成牙齒的修磨預備工作。研究團隊的設計構想是，在第一次就診完成掃描後，牙醫即可精確規劃機器人應如何去除牙質，並立即訂製牙冠，而不必等到第二次回診後才進行。

這項掃描作業不僅用於規劃牙冠製作，也會用來製作一個與患者牙齒完全貼合的咬合夾板，MIR 微型牙科機器人便固定其上。當患者轉動頭部時，MIR 也會跟著一起移動。

未來將內建提升精度的感測器，鑽磨作用力與噪音也納入測試

研究員下一步計畫將感測器與攝影機整合至機器人中，使系統能夠即時監控自身位置及治療進度。即使突然發生停電，MIR 也能根據感測器資料，知道自己目前所在的位置，以及接下來應該從哪裡繼續作業。

雖然目前尚未配備任何感測器，但 MIR 仍已展現出極高的加工精度：在測試中，其位置誤差小於 0.2 公釐。一旦系統整合感測器後，這項誤差還可望進一步降低。

此外，研究人員也正在測量鑽磨過程中產生的作用力。在測試中，這些作用力始終維持在 5 牛頓以下，大約相當於一瓶 500 毫升水的重力。研究團隊也正在分析系統運作時所產生的噪音，以評估其是否適用於牙科臨床。

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（首圖來源：University of Basel）