剝香蕉需要幾個步驟？拿起香蕉，一隻手握香蕉下方，另一手剝皮。或許有人會糾結要從頭還是屁股剝，但對一般人不傷害香蕉剝皮算輕鬆的事。
人剝香蕉皮當然不難（對猩猩猴子也如此），但對機器人就不一定了。東京大學研究團隊Heecheol Kim、Yoshiyuki Ohmura、Yasuo Kuniyoshi開發機器人，可不破壞香蕉肉下成功剝掉香蕉皮，不過成功率只有約57%。
似乎不費吹灰之力的剝香蕉，其實是精細的過程。每次剝皮時，香蕉形狀、大小、熟度都有差異，只是大腦在剝皮時的處理速度人感覺不到。對機器人來說，處理過程就需長時間學習。
團隊開發的雙臂機器人有兩個UR5（通用機器人）機器手臂和兩個運動學參數與UR5相同的控制器，雲台安裝ZED迷你立體相機，相機固定在可觀察香蕉的位置。人類操作員控制機器人時，透過頭戴式顯示器（HMD）看到立體相機裡的圖像。顯示器安裝眼動儀，即時測量操作者注視位置。
（Source：論文，下同）
為了訓練機器人剝香蕉，研究人員使用大量人類剝香蕉過程，用這些數據以「深度模仿學習」訓練。長達13小時的訓練，剝香蕉過程分解為9步驟：
- 抓住香蕉。
- 舉起香蕉。
- 伸右側手抓住香蕉尖。
- 剝開香蕉尖。
- 右側手靠近右邊果皮。
- 右手握住果皮並剝開。
- 旋轉香蕉重新定位，讓右手能碰到左邊果皮。
- 右手靠近左側果皮。
- 右手握住左邊果皮剝開。
長時間深度學習後，成功時機器人可約3分內剝完一根香蕉。當然也有失敗時，香蕉可能會滑落，剝皮時可能擠壓果肉……因此成功剝皮率只有57%。
這些數據說明，機器人距擁有某技能還有很多可改進空間。團隊目標是改善機器人技能，提高速度和可靠性，也希望除剝香蕉皮外其他精細任務發揮作用，幫助解決某些行業勞動力短缺的問題。
▲ Chipotle餐廳的Chippy。（Source：Chipotle）
比如可在勞動力短缺的餐飲業當「機器員工」。其實已有餐廳使用機器人輔助廚房，如Chipotle餐廳的Chippy和White Castle的廚房機器人Flippy。如果能剝香蕉皮的機器人能執行更精細動作，想必會有更多可能。
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